יהוה אלוהים רוצה שנרגיש חופשיים לדבר אתו בקביעות על כל דבר שמדאיג אותנו (‏לוקס י”ח:1–7‏). הוא מקשיב לנו מכיוון שאנו יקרים ללבו. הואיל ואבינו השמימי מזמין אותנו ברוב טובו לפנות אליו בתפילה, איך נוכל שלא להיענות להזמנתו? ‏(קרא תהלים ס”ב:9;‏ פיליפים ד’:6‏).‏

תפילה היא לא רק דרך לבקש עזרה. למעשה, התפילה עוזרת לנו לקרוב לאלוהים (‏תהלים ח’:4, 5‏). אם נעשה לנו להרגל לשתף את אלוהים ברגשותינו, נפתח עמו יחסי ידידות הדוקים ‏(קרא תהלים קמ”ה:18;‏ יעקב ד’:8‏).‏

אלוהים אינו מעוניין שנשתמש במילים גבוהות או שנדקלם תפילות על־פי נוסח קבוע. כמו כן, איננו חייבים להתפלל בתנוחה מיוחדת. יהוה מזמין אותנו להתפלל אליו מעומק הלב (‏מתי ו’:7‏). לדוגמה, חנה שחיה בישראל בימי קדם התפללה על בעיה משפחתית שהעיקה עליה. מאוחר יותר העצב שלה הפך לשמחה, והיא הודתה לאלוהים בתפילה כנה ‏(קרא שמואל א’. א’:10,‏ 12, 13,‏ 26, 27; ב’:1‏).‏

איזו זכות נפלאה נפלה בחלקנו! אנו יכולים לפנות אל הבורא ולספר לו על דאגותינו. אנו יכולים גם להלל אותו ולהודות לו על מה שהוא עושה למעננו. לעולם אל לנו לוותר על זכות יקרה זו ‏(קרא תהלים קמ”ה:14–16‏).‏